应用说明 / 2026-08-28

CNC 自动上下料夹爪评估表：毛坯、成品与抓取确认怎么检查？

夹爪评审不能只填工件重量或气缸状态。先把毛坯、成品、夹持面、完整末端总成、污染条件、机床内部包络与待验证状态整理成同一张表。

夹爪评估表应包含六组内容：毛坯与成品分开建档、允许与禁止夹持面、完整末端总成、污染条件、机床内部动态干涉、抓取确认与样件验证。每项标记为“已确认”“待测量”或“待样件验证”。表格不能替代夹爪设计、干涉验证、安全评审或量产验收。

先把夹爪问题变成可交接的项目输入

可以先用三种记录状态统一团队语言：

如果还没有完整的单机资料包，可先参考单台 CNC 自动上下料选型资料；本表只处理夹爪、工件接触、完整末端总成与进机干涉，不扩展到整机配置比较。

毛坯和成品不是同一个抓取对象。两种状态的形状、尺寸波动、方向、定位基准与表面保护要求可能不同，因此不能用一行“工件资料”代替两份记录，也不能默认同一副手指天然适合两种状态。

工件状态	形状与尺寸波动	放置方向	定位基准	表面保护要求	记录状态
毛坯	______	______	______	______	已确认 / 待测量 / 待验证
成品	______	______	______	______	已确认 / 待测量 / 待验证

对毛坯和成品分别标出允许夹持面、禁止接触面、夹紧方向、加工基准面和需要保护的表面。最好在同一版本的工件图或照片上直接标记，并注明标记对应毛坯还是成品。

提交时要说明允许接触区域、禁止接触的基准或成品表面、夹紧方向，以及哪些要求仍需样件验证。

这一步不能推导未来源化的夹持力、手指材料、表面粗糙度或验收结果。更宽泛的原理可参阅CNC 上下料夹爪设计原则，本篇只保留可填写字段和缺失项标记。

负载核对不能只填工件重量。需要一起记录工件、夹爪、手指、快换、连接板、气路元件和传感器，并检查最远重心与最不利携带状态。

末端组成	已知信息或待测量值	证据/文件	状态
工件	______	______	______
夹爪与手指	______	______	______
快换与连接板	______	______	______
气路元件与传感器	______	______	______
最远重心	______	______	______
最不利携带状态	______	______	______

表格不能证明某台机器人已经满足负载、加速度或安全余量要求，适配仍须按真实总成验证。

切屑、冷却液、氧化皮或飞边可能影响摩擦、定位和传感确认。评估表应记录污染来源、出现位置、排屑与清洁条件、积液死角，以及污染状态下待验证的误判场景。

这里不能填写没有来源的防护等级、清洁周期，也不能把待核对的结构写成污染问题已经解决。

夹爪进入机床时，需要核对卡盘、卡爪、刀塔、机床门和夹具的动态干涉包络，不能只看静态示意图。

动态对象	需要取得的资料	待核对动作或位置	状态
卡盘与卡爪	外形与相关状态	______	______
刀塔	相关位置与包络	______	______
机床门	开启位置与通行区域	______	______
夹具	外形与工件交接位置	______	______
夹爪完整总成	进入、交换与退出姿态	______	______

未测量的安全间隙、行程和可达性必须保持为待核对，应用场景图不能作为已经完成的干涉分析。

气缸到位不能单独等同于正确抓住工件。样件验证应覆盖夹紧确认、空夹或掉件、尺寸极限、方向误差、污染状态和中断后的安全恢复。

待验证状态	样件或条件	预期确认内容	结果记录
正常夹紧	______	抓取状态需要被确认	待验证
空夹或掉件	______	异常状态需要被识别和处理	待验证
尺寸极限	______	极限样件需要纳入验证	待验证
方向误差	______	错误方向需要纳入验证	待验证
污染状态	______	污染影响需要被观察	待验证
中断后恢复	______	恢复条件需要按项目确认	待验证

表格不指定传感器类型、数量、阈值或诊断覆盖率，也不把待验证项目写成已经通过连续循环的结果。

检查组	必填内容	当前状态	证据或文件	缺失时的下一步
毛坯与成品	形状、波动、方向、基准	______	______	测量 / 补图 / 样件验证
夹持面	允许面、禁止面、夹紧方向、表面保护	______	______	标注工件图或照片
完整末端总成	全部组成、最远重心、最不利状态	______	______	补齐总成资料
污染条件	切屑、冷却液、氧化皮、飞边、清洁性	______	______	建立污染样件条件
动态干涉	卡盘、卡爪、刀塔、机床门、夹具	______	______	获取动态位置与包络
抓取确认	正常、空夹/掉件、极限、方向、污染、恢复	______	______	制定样件验证项目

应用上下文见单机上下料流程；总表不替代单机方案、机床接口或安全评审。

不应直接共用。两种状态的形状、尺寸波动、方向、定位基准、允许夹持面和表面保护要求可能不同，应分别记录，再标出可以共同评审的部分。

在对应毛坯或成品的工件图、照片上分别标记允许夹持面、禁止接触面、夹紧方向、加工基准面和保护要求，并注明哪些已确认、哪些待样件验证。

核对范围包括工件、夹爪、手指、快换、连接板、气路元件和传感器，还要记录最远重心与最不利携带状态。文章不据此计算具体机器人的适配结果。

污染部分核对切屑、冷却液、氧化皮、飞边、排屑和可清洁性；干涉部分核对卡盘、卡爪、刀塔、机床门和夹具的动态包络；抓取确认还要覆盖空夹、掉件、尺寸极限、方向误差和中断后的安全恢复。

夹爪检查项依据琦星公开文章CNC 上下料夹爪设计原则及 2026-08-28 的官网内容快照整理，对应事实 QX004-F01 至 QX004-F06，核验状态为公开可用。
本文把已核验事实改写为填写表，不新增夹持力、材料、公差、传感器阈值或验证结果。
图片位置仅对应后续配图任务，均须保留“应用场景示意”披露；产品图或生成图不能证明夹爪适配、干涉检查或项目结果。

整理毛坯与成品图样或照片、允许与禁止夹持面、完整末端总成信息、污染条件和机床内部包络，再向琦星提交毛坯、成品与机床资料，进入夹爪与单机上下料项目评审。